Contrôler un servomoteur avec la carte ESP32

Un servomoteur est un type de moteur électrique qui est spécialement conçu pour être utilisé dans des applications qui nécessitent un contrôle précis de la position angulaire, de la vitesse et de l’accélération. Les servomoteurs sont souvent utilisés dans la robotique, la fabrication et d’autres applications où un contrôle précis du mouvement est nécessaire.

Les servomoteurs sont généralement constitués d’un moteur à courant continu, d’une transmission par engrenages et d’un système de commande de rétroaction. Le moteur à courant continu fournit la force de rotation, tandis que la transmission par engrenages réduit la vitesse et augmente le couple du moteur. Le système de commande de rétroaction est utilisé pour mesurer la position angulaire du moteur et pour ajuster le couple du moteur afin de maintenir la position souhaitée.

Pour utiliser un servomoteur avec la carte ESP32, vous devrez connecter le moteur à la carte et écrire un programme à l’aide de l’environnement de développement micropython pour contrôler le moteur. Pour contrôler le servomoteur, vous devrez envoyer un signal modulé en largeur d’impulsion (PWM) au moteur. La largeur de l’impulsion détermine la position du moteur, avec une impulsion plus large correspondant à un angle de rotation plus important.

But de ce tutoriel:

Dans ce tutoriel on va tester le servomoteur  en faisant balayant une plage angulaire dans un sens puis dans l’autre:

1. Il se positionne à l’angle 0°
2. il se positionne à l’angle 180°.
3. on retourne à l’étape 1

Composants nécessaires

carte ESP32

La carte ESP32 est une carte de microcontrôleur basée sur le microcontrôleur ESP32 d’Espressif Systems. C’est une puce système à faible coût et à faible consommation d’énergie conçue pour les applications de l’Internet des objets (IoT).

un servomoteur

Un servomoteur est un moteur électrique qui peut être contrôlé avec précision pour effectuer des mouvements de rotation à un angle spécifique. Ils sont souvent utilisés dans les projets de robotique et de mécanique pour contrôler la position et le mouvement de différents éléments, tels que les bras de robots, les roues de véhicules télécommandés et les mécanismes de verrouillage.

des fils de connexion

Montage

Le branchement est presque toujours le même et se fera à l’aide de 3 fils dont voici les principales couleurs que vous pourrez rencontrer :

• Rouge : fil de l’alimentation à relier à la borne (+) d’un pile de 9V
• Marron : fil à relier à la broche GND de la carte ESP32
• Jaune : fil de signal de positionnement branché à la broche D4 de la carte ESP32

Programme en micropython

Voici le programme qui permet de contrôler un servomoteur  par la carte ESP32.